TEORIA STEROWANIA

MATERIAŁY POMOCNICZE DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH

Jerzy Baranowski, Krystian Hajduk, Adam Korytowski, Wojciech Mitkowski, Andrzej Tutaj

Stan książki: NOWA

Wydawnictwo: AGH

Wydział: Automatyka i robotyka

Stron: 188

Okładka: miękka

Format: B5

Spis treści:

Przedmowa..

1. Portrety fazowe systemów liniowych

1.1. Podstawowe pojęcia.

1.2. Portrety fazowe

1.3. Typowe portrety fazowe.

1.4. Przebieg ćwiczenia

1.5. Opracowanie wyników

1.6. Literatura

2. Częstotliwościowe kryteria stabilności.

2.1. Podstawowe pojęcia.

2.2. Twierdzenie Michajłowa

2.3. Kryterium Nyąuista..

2.4. Systemy z opóźnieniem..

2.5. Przebieg ćwiczenia

2.6. Literatura

3. Pierwsza metoda Lapunowa..

3.1. Podstawowe pojęcia.

3.2. Stabilność w sensie Lapunowa

3.3. Liniowe przybliżenie systemu nieliniowego

w zerowym punkcie równowagi.

3.4. Pierwsza metoda Lapunowa.

3.5. Przebieg ćwiczenia

3.6. Przygotowanie do zajęć..

3.7. Przykłady obliczeniowe

3.8. Literatura 43

4. Druga metoda Lapunowa i twierdzenie LaSalle'a

4.1. Podstawowe pojęcia.

4.2. Twierdzenie Lapunowa..

4.3. Zasada LaSalle'a

4.4. Przebieg ćwiczenia

4.5. Zadania do rozwiązania..

4.6. Przykład obliczeniowy

4.7. Literatura

5. Kryterium koła i twierdzenie Popova..

5.1. Kryterium koła.

5.2. Twierdzenie Popova.

5.3. Wykorzystanie MATLAB-a..

5.4. Przebieg ćwiczenia

5.5. Przykład obliczeniowy

5.6. Literatura

6. Optymalizacja parametryczna.

6.1. Podstawowe pojęcia.

6.2. Analityczne rozwiązanie zadania optymalizacji parametrycznej .

6.3. Numeryczne rozwiązanie zadania optymalizacji parametrycznej

6.4. Przebieg ćwiczenia

6.5. Przykłady obliczeniowe.

6.6. Literatura

7. Systemy dyskretne.

7.1. Sterowanie komputerowe..

7.2. Dobór okresu próbkowania..

7.3. Schematy różnicowe.

7.4. Dodatkowe uwagi na temat dynamiki systemów dyskretnych..

7.5. Zadania do rozwiązania..

7.6. Literatura

8. Układy liniowe z regulatorami przekaźnikowymi

8.1. Wstęp

8.2. Typy przekaźników i konstrukcja portretu fazowego.

8.3. Reżim ślizgowy..

8.4. Dynamika reżimu ślizgowego.

8.5. Cykl graniczny

8.6. Przebieg ćwiczenia i opracowanie wyników..

8.7. Literatura

9. Zbiory stanów osiągalnych..

9.1. Zbiory stanów osiągalnych w systemie liniowym drugiego rzędu..

9.2. Zbiory osiągalności w systemie nieliniowym drugiego rzędu

9.3. Literatura

10. Obserwatory asymptotyczne..

10.1. Obserwator Luenbergera pełnego rzędu..

10.1.1. Przebieg ćwiczenia.

10.2. Zredukowany obserwator Luenbergera

10.2.1. Przebieg ćwiczenia.

10.3. Obserwator Luenbergera dla systemu nieliniowego.

10.3.1. Przebieg ćwiczenia.

10.4. Literatura..

11. Kompensator dynamiczny

11.1. Kompensator dynamiczny oparty na zlinearyzowanym modelu obiektu

11.2. Regulator optymalny w problemie liniowo-kwadratowym z nieskończonym horyzontem..

11.3. Przykłady.

11.4. Literatura..

12. Filtr Kalmana-Bucy

12.1. Model systemu..

12.2. Postawienie zadania

12.3. Filtr Kalmana-Bucy

12.4. Przykłady.

12.5. Literatura..

13. Stabilizacja systemów dyskretnych

13.1. Sterowalność w systemach dyskretnych..

13.2. Regulator dead-beat

13.3. Obserwator Luenbergera dla systemu dyskretnego

13.4. Dyskretny problem liniowo-kwadratowy

13.5. Dyskretne hirudina dynamiczne sprzężenie zwrotne

13.6. Zadania do rozwiązania

13.7. Literatura

14. Systemy o „dziwnej" dynamice.

14.1. Układy o dynamice chaotycznej

14.2. System Lorenza.

14.3. Obwód elektryczny Chuy

14.4. Odwzorowanie logistyczne

14.5. Zadania do rozwiązaniaa

14.6. Literatura..

Skorowidz