Sterowanie PID jest łatwe do zrozumienia, badając system prętów i kulek i używając Arduino jako kontrolera. Celem jest umieszczenie piłki na środku pręta poprzez łatwe przechylanie piłki za pomocą zamkniętej pętli sterującej.
Link do kodu: https://github.com/johnsonwust/PID-balance-ball
System prętów i kul
indukcja kulkowa
Kondycjonowanie sygnału czujnika
Kalibracja czujnika
Uruchamiacz
kontroler
Zasilanie 5V
Schemat ideowy całego systemu
Regulacja PID. Oprogramowanie ARDUINO.
Okres pomiaru i odpowiedzi
Obliczanie prędkości piłki
Pierwsze przybliżenie: wyraz skali
Zatrzymanie: termin pochodny
Poprawa dokładności: termin całkowy